技術干貨 | 仙工智能識別專欄之行人跟隨

# 為什么需要行人跟隨功能？

一些人機混合工作的場景中，需要可以自動跟隨人前進的 AGV，在人停下挑選產品時，AGV 也可自動停住接貨，便捷搬運、快速取放貨，解放人力！

# 仙工智能行人跟隨方式

通過兩種方式實現行人跟隨：使用反光貼和不使用反光貼。

使用反光貼：

反光貼是一種常用的反射強度高的材料，常用的 3M 反光貼如下圖所示：

在使用的時候，只需要在激光雷達同水平高度的行人身上貼上一塊反光貼，并在我司Roboshop Pro 軟件上進行相應的配置即可。配置如下：

首先在識別編輯中找到 leg 目錄下的 l0001 文件，見上圖紅色箭頭指向的部分；接著在上圖右側的 method_type 選擇為 by_reflector，并配置 minwidth 和 maxwidth 兩個參數，這兩個參數為設置反光貼的最小和最大寬度，只有識別到這個范圍內的反光貼才進行跟蹤；在設置完之后需要點擊全部推送才會將參數同步到 AGV 的控制盒中。

不使用反光貼：

不貼反光貼同樣可以實現行人跟隨，只需在我司的 Roboshop Pro 軟件上進行相應的配置即可，配置如下：

首先在識別編輯中找到 leg 目錄下的 l0001 文件，見上圖紅色箭頭指向的部分；接著在上圖右側的 method_type 選擇為 by_legShape ，并配置 minwidth、maxwidth、maxdistance，這三個參數分別為識別人腿的最小寬度、最大寬度以及兩腿的距離。在設置完之后需要點擊全部推送才會將參數同步到 AGV  的控制盒中。

識別范圍配置：

在使用跟隨的時候需要限制激光的識別檢測范圍，配置如下：

ValidLegAngleThesh：識別距離閾值，在車體坐標系下最遠的識別閾值；

ValidLegRangeThesh：識別角度閾值，在車體坐標系下最大的識別角度（該參數只在by_legShape模式下有效）。

注：車體坐標系為右手坐標系，即正前方為 X 正方向，正左方為 Y 正方向。

其他說明：

開啟跟隨模式只需在 Roboshop Pro 上面點擊“開啟跟隨”按鈕即可實現跟隨模式，如下圖：

關閉跟隨模式同樣需要點擊“關閉跟隨”按鈕。

當環境比較復雜，如行人比較多或者類人腿物體比較多的環境，需要采用 by_reflector 模式，可以有限避免干擾。

行人跟隨配置就是這么簡單，你 Get 了嘛？

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